Pskov, Rusya'nın batı sınırında yer almaktadır ve uzun yıllar boyunca Rusya'nın batı sınırlarını koruyan bir kale olmuştur.
Şehir, MS 6. yüzyılda bir kabile yerleşiminin bulunduğu yerde ortaya çıktı. İlk olarak, Velikaya ve Pskova nehirlerinin birleştiği yerde yüksek kayalık bir burun yerleştirildi. Zaten 10. yüzyılın ortalarında, Prens Vladimir'in oğlu Sudislav'ın altında, sonunda Krom olarak bilinen üç hektarlık bir köy vardı. Kuşatma ihtimaline karşı yiyecek depoları vardı.
Batıdan gelen sürekli tehditler, Pskovitleri savunma yapıları inşa etmeye zorladı. 11. yüzyıldan 18. yüzyıla kadar, Pskov 30 kuşatmaya dayandı ve bunlardan sadece biri - 1240'ta - Alman şövalyeleri-haçlıları tarafından şehrin ele geçirilmesiyle sona erdi. Rusya'nın içlerine doğru ilerlemeleri 1242'de Prens Alexander Nevsky tarafından durduruldu ve onlara karşı bir zafer kazandı.
Pskovitler yeni surlar inşa etmeye devam ettiler ve 13. yüzyılda Prens Dovmont yönetiminde kale duvarları şehrin etrafında bir halka oluşturdu. XIV yüzyılda duvarlar taştan yapılmaya başlandı. Ayrıca, insanları toplantı ve toplantılara çağıran veche çanlı bir çan kulesi inşa edildi. 1348'de Pskov bağımsız bir cumhuriyet statüsü kazandı. XIV-XV yüzyıllarda, Pskov Cumhuriyeti bir veche tarafından yönetildi. Pskov ordusunun 1380'de Kulikovo Savaşı'na katılması onu Moskova prensliğine yaklaştırdı.
Pskov, güçlü bir taş tahkimat sistemiydi. Şu anda, Pskov büyük bir el sanatları merkezi haline geldi. Eski Rus kültürünün en önemli merkezlerinden biri haline geldi, orijinal bir ikon boyama okulu ve taş boyalı mimari ile kronik yazımı. 1510'dan beri Pskov, Rus devletinin bir parçası. 1581-82'de Stephen Batory birlikleri tarafından altı aylık bir kuşatmaya dayandı ve 1615'te İsveç birlikleri tarafından saldırıya uğradı.
Kuzey Savaşı 1700-1721'in başlangıcından beri. Pskov'un savunmadaki önemi arttı. Peter, Pskov'daki tahkimat çalışmalarını denetledim ve buradan Baltık seferine başladı. 18. yüzyılın başından beri Pskov, dış ticaretteki lider rolünü yavaş yavaş kaybetti. 1777'den beri Pskov valiliğinin ve daha sonra eyaletin merkezi oldu.
19. yüzyılın sonunda, Pskov'da ondan fazla kilise, üç manastır, 35 eğitim kurumu ve birkaç fabrika ve fabrika vardı. Ana ticaret kalemi ketendi.
1917'de Pskov'da Rusya'nın son imparatoru II. Nicholas tahttan çekildi.
